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Robots Manipuladores Móviles Cooperativos

El Prof. Vicente Parra-Vega / CINVESTAV (Mèxic) visita l’Institut d’Organització i Control de Sistemes Industrials on fará la ponencia "Robots Manipuladores Móviles Cooperativos" a l'Aula Seminari del IOC.

Quan
06/06/2017 de 12:00 a 13:00 (Europe/Madrid / UTC200)
On
Aula Seminari del IOC.
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Resumen: Los robots manipuladores (RM) montados sobres bases móviles omnidireccionales cuentan con un espacio de trabajo sin las típicas restricciones de manipulabilidad cinemática y dinámica de los robots de base fija. Se discuten un nuevo esquema de control de RM móviles (o RMM) el cual es robusto, suave y su implementación, no requiere conocimiento alguno de su dinámica para lograr convergencia exponencial de pose y de fuerzas de contacto. Adicionalmente, se presenta navegación en novedosos campos ortogonalizado de velocidad-fuerza que pueden ser optimizados dependiendo de la tarea. Final y brevemente, se discuten la abstracción como una mano móvil terrestre, y se presentan resultados preliminares como mano área, en el caso de drones multirrotor (base móvil 3D).

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